Innenliegende Bremsen sind vom Aufbau gleich wie heute meist verbauten Scheibenbremsen direkt an den Antriebsrädern des Fahrzeuges. Allerdings werden innenliegende Bremsen am Achsdifferenzial der Antriebsachse und nicht direkt an den Antriebsrädern angebracht. Innenliegende Bremsen müssen beim Bremsvorgang eine geringere ungefederte Masse bewältigen werden. Dadurch bleibt das Auto eher in der Spur als bei Bremsen, die direkt an der Radnabe verbaut sind. Innenliegende Bremsen werden in modernen Fahrzeugen jedoch nicht mehr verbaut, weil bei ihnen der Wartungs- und Reparaturaufwand im Verhältnis zum Nutzen zu hoch ist. Innenliegende Bremsen müssen auch nicht unbedingt Scheibenbremsen sein. In den meisten Fahrzeugen, in denen diese Form der Bremsen verbaut wurde, wurden zusätzlich noch Trommelbremsen eingesetzt.

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